针对一种轻型抓取机器人，对其进行了构型优化设计和相关工作路径的研究.在各臂旋转到同一条直线上时，以对各个关节的转动惯量最小为优化目标，得出轻型抓取机器人各臂的最优臂长，并针对抓取时的稳定性进行了设计.…