总结了已有单腿跳跃机器人的局限性，提出了一种新型弹性单腿跳跃机器人系统.该机器人采用双臂驱动，弹性伸缩腿中不安装驱动原件，系统依靠内部动力学耦合实现动态站立平衡、起跳、稳定连续跳跃运动.对欠驱动非完整…