为改善位置随动控制系统性能，运用现代控制理论中的状态反馈、极点配置、观测器等技术，同时对多个状态变量进行闭环控制。因存在不可直接量测的状态变量，进一步设计一个降维观测器，用估计值实现不可直接量测的状态…

建立插床六杆机构的矢量模型，采用matlab/simulink微分模块建立仿真框图，设置合理的初始条件，将运动结果可视化，获得插刀的位移、速度、加速度曲线.调整构件的相对长度，得到不同的运动曲线，从而…